V Řecké mytologii představovali Kentauři (Κένταυροι) rasu tvorů jejichž tělo bylo zčásti lidské a zčásti koňské. V ranných Atických malbách (vázy) byli zobrazováni s lidkým trupem volně přecházejícím v pase do koňské šíje. Jejich tělo se tedy skládá z jednoho trupu, šesti končetin a zdvojené řady žeber. Toto pololidské a polozvířecí spojení vedlo k tomu, že je mnozí autoři označovali za křížence, uvězněné mezi dvěma naturely, ztělesněné v mnohdy protikladných mýtech. Právě zde, se jejich dvojjakost projevila snad nejzřetelněji. Kentauři představovali na jedné straně zosobnění nezkrotné povahy. Byli považováni za divoké tvory, které se nikdo neodvážil osedlat a bylo velkou ctí moci usednout na jejich hřbet, někteří se dokonce pod vlivem vína uchylovali k násilným činům. Na straně druhé ovšem stojí kentauři jako symbol mužnosti statečnosti a síly, jejímž hlavním představitelem byl moudrý kentaur Chiron (učitel v Řecké mytologii znám pro své rozsáhlé znalosti v medicíně, kultivovanost a moudrost.)




Prapředek Kentaurů z něhož celá rasa pochází byl údajně mladý muž Centaurus, jež se oproti všem společenským zákonům spářil s klisnami.

Dle bájí se jedná o syna thessalského krále Ixiona a Nephele, nebo Apolla a Stilbe, dcery boha Penea. V pozdější verzi příběhů byl za Centaurovo dvojče dokládán i Lapithus, předek znesvářené rasy Lapithů, což učinilo z obou soupeřů příbuzné.

Kentauři vešli v povědomí snad nejvíce právě válkou s Lapithy, kdy se ve svatební den krále Pirithouse pokusili ukořistit jeho nastávající ženu Hippodamii, veškeré ženy a mladé Lapithské chlapce. Spor mezi příbuznými se tak stal nenápadnou metaforu protikladu mezi nízkými zvířecími choutkami a civilizovaným chováním lidské rasy. Theseus, hrdina a dobyvatel měst, který byl na svatbě náhodou přítomen, převzal velení a díky svým schopnostem pomohl Pirithousovi dosáhnout kýženého cíle. Všichni únosci byli zajati nebo povražděni. Právě tak, jako porážka Titánů Olympijskými bohy, se i porážka Kentaurské rasy stala typickým obrazem vítězství civilizovanosti nad barbarstvím.




Řecká mytologie však není jediná, která tyto bájné tvory zmiňuje. V mezopotámské mytologii urmahlullu, představovali kentauři bytosti, které slouží jako přízrační strážci lázní.
Lví kentauři se zase objevují v Anglickém erbu. Některé středověké bestiáře dokonce mluví o poločlověku - polooslu, který je v originále nazýván "onocentaur". V ilustracích Dana Bearda se zas objevují kentauři ne nepodobní drakům.
I v našem klasickém zvířetníku můžeme spatřit kentaura. S napřaženým lukem mířícím k nebi zobrazuje lunární znamení střelce. Odtud pochází i další z názvů, kterým bývají Kentauři označováni: Sagittary (Saggitarius - střelec).

Autoři science fiction a fantasy literatury velmi často užívají postav Kentaurů ve svých příbězích. Skutečná přirozenost Kentaurů však bývá v této moderní tvorbě často zlehčována. Nejčastěji bývají jinak lidské horní části těla propůjčovány zvířecí rysy. Můžeme se tedy setkat s hustou srstí, rohy, nebo je horní část těla zcela přizpůsobena zvířecí části spodní. Co se týče Kentauřích jmen, používají autoři často jména odvozená od druhových zvířat. Za samostatný název zvířete bývá přidávána přípona "-taur" kupříkladu "liontaur" nebo ve svém řeckém či latinském ekvivalentu "dracotaur". Někteří pisatelé fantasy rovněž užívají výraz "taur" jako všeobecného označení pro veškeré Kentaury.